Τρίβετε καλά τα κομμάτια του χοιρινού με το σκόρδο και στη συνέχεια τα αλατοπιπερώνετε.
Ζεσταίνετε δύο κουταλιές σούπας λάδι σε αντικολλητικό τηγάνι και τηγανίζετε τα φιλέτα για 7 λεπτά από τη μια πλευρά.
Αναποδογυρίζετε τα φιλέτα και αλείφετε την ψημένη πλευρά τους με τη μουστάρδα. Από πάνω πασπαλίζετε τα τριμμένα παξιμαδάκια και τον μαϊντανό. Αφήνετε να ψηθούν για 2-3 λεπτά και τα μεταφέρετε σε ταψάκι.
Περιχύνετε τα φιλέτα με το υπόλοιπο λάδι και τα ψήνετε στο γκριλ για 3 έως 4 λεπτά μέχρι να ροδίσουν.
Σερβίρετε το φαγητό γαρνίροντας κάθε μερίδα στο πιάτο με δεντρολίβανο.
Ιδέα:
Το χοιρινό με μουστάρδα ταιριάζει με κολοκυθάκια και πιπεριές. Διαλέξτε μικρά κολοκυθάκια και μακρόστενες πιπεριές, όχι καυτερές, και ψήστε τα στο γκριλ.