Βάζουμε σε μια κατσαρόλα το φυστικοβούτυρο με το μέλι να λιώσουν.
Ψιλοκόβουμε τα φιστίκια και τα προσθέτουμε μαζί με τα μούσλι στην κατσαρόλα.
Σε μια 12άρα φόρμα για μάφιν τοποθετούμε χαρτάκια ψησίματος και μοιράζουμε ισόποσα το μείγμα. Με τη βοήθεια ενός μικρού ποτηριού πιέζουμε το μείγμα να σφίξει.
Πολτοποιούμε τις μπανάνες με το χυμό λεμονιού και αναμιγνύουμε με το γιαούρτι και το εκχύλισμα βανίλιας. Μοιράζουμε ισόποσα το μείγμα γιαουρτιού στα 12 μάφινς.
Πασπαλίζουμε με τις σταγόνες σοκολάτας και αφήνουμε στην κατάψυξη για 3 ώρες να παγώσουν.