Ζεσταίνουμε την κρέμα γάλακτος για 1 λεπτό στο φούρνο μικροκυμάτων. Στη συνέχεια προσθέτουμε μέσα την κουβερτούρα σε κομματάκια και σκεπάζουμε το μπολ. Αφήνουμε για 5 λεπτά στην άκρη να ζεσταθεί η σοκολάτα και ανακατεύουμε καλά μέχρι να έχουμε ένα ομοιογενές μίγμα.
Για την κρέμα
Βάζουμε στο μπολ του μίξερ την κρέμα γάλακτος μαζί με τη ζάχαρη και χτυπάμε μέχρι να αρχίσει να σφίγγει η κρέμα. Προσθέτουμε το mascarpone και τη βανίλια και χτυπάμε για λίγο ακόμη μέχρι να αναμειχθούν καλά τα υλικά και να έχουμε μια σφιχτή κρέμα,.
Για τη συναρμολόγηση
Διαλύουμε το κακάο μέσα στο γάλα και το ρίχνουμε σε ένα μπολάκι.
Παίρνουμε ένα ένα τα σαβαγιάρ και τα βουτάμε στο σοκολατούχο γάλα και από τις δύο πλευρές. Δεν τα αφήνουμε για πολύ ώρα μέσα στο γάλα, απλά τα βουτάμε και τα βγάζουμε. Απλώνουμε μια στρώση σαβαγιάρ στο πυρέξ.
Απλώνουμε τη μισή κρέμα ομοιόμορφα πάνω στα σαβαγιάρ και πάνω στην κρέμα ρίχνουμε τη μισή ποσότητα της γκανάς.
Επαναλαμβάνουμε με τα υπόλοιπα σαβαγιάρ, την υπόλοιπη κρέμα και την υπόλοιπη γκανάς.
Αφήνουμε το γλυκό στο ψυγείο να κρυώσει και πασπαλίζουμε με λίγο κακάο πριν σερβίρουμε.
Αν θέλουμε μπορούμε να βουτήξουμε τα σαβαγιάρ σε καφέ εσπρέσο και κακάο αντί για γάλα με κακάο. Επίσης μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε ρόφημα κακάο αντί για άγλυκο κακάο, αν θέλουμε να έχουμε ένα πιο γλυκό αποτέλεσμα.