Σε μια κατσαρόλα ζεσταίνουμε το γάλα μαζί με το βούτυρο. Βάζουμε το αλεύρι σε ένα μπολ και σχηματίζουμε μια μικρή λακκούβα στο κέντρο. Ρίχνουμε λίγο από το γάλα μέσα στη λακκούβα και τρίβουμε μέσα τη νωπή μαγιά. Ρίχνουμε από πάνω τη ζάχαρη και ανακατεύουμε ελαφρά. Σπρώχνουμε λίγο από το αλεύρι μέσα στη λακκούβα και ανακατεύουμε ελαφρά με ένα κουτάλι. Σκεπάζουμε το μπολ μας και αφήνουμε τη μαγιά να ενεργοποιηθεί για 15 λεπτά.

Μόλις είναι έτοιμο, προσθέτουμε το υπόλοιπο γάλα, το αυγό και το αλάτι και ζυμώνουμε με το μίξερ μέχρι να έχουμε μια λεία ζύμη. Σκεπάζουμε ξανά και αφήνουμε να φουσκώσει για 45 λεπτά περίπου.

Προθερμαίνουμε το φούρνο στους 200° C. Παίρνουμε τη ζύμη μας και πάνω σε μια αλευρωμένη επιφάνεια κάνουμε ένα χοντρό ρολό. Κόβουμε τη ζύμη σε 8 ίσα κομμάτια (ή 6 αν θέλουμε τα ψωμάκια μας λίγο μεγαλύτερα). Τα πλάθουμε λιγάκι να γίνουν ομοιόμορφες στρογγυλές μπαλίτσες και τα τοποθετούμε (με την ανομοιόμορφη πλευρά προς τα κάτω) πάνω στο ταψί μας το οποίο έχουμε καλύψει με λαδόκολλα. Τα πιέζουμε λίγο από πάνω να απλώσουν ελαφρά και τα αφήνουμε για 15 λεπτά στην άκρη να φουσκώσουν. Σε ένα μικρό μπολ χτυπάμε τον κρόκο του αυγού με την κρέμα γάλακτος και αλείφουμε τα ψωμάκια μας. Πασπαλίζουμε με σουσάμι και ψήνουμε στον προθερμασμένο φούρνο, στην τελευταία σχάρα, για 20 λεπτά. Αφήνουμε τα ψωμάκια να κρυώσουν πάνω σε μια σχάρα.